니어가 에로스를 향해 비행하면서 먼저 소행성 253 마틸다(Mathilde)에 1997년 6월 7일에 비행했으며, 지구에 1998년 1월 23일 비행했다. 원래 니어는 1999년 소행성 에로스에 도착하여, 소행성 주위를 1년간 순회하도록 예정되어 있었다. 불행히도 도착 예정된 몇 주 전에, 엔진의 작동 불능으로 미션이 위험에 빠지고 말았다. 과학자들은 1998년 12월 23일 에로스를 접근 비행했으며, 궤도 삽입을 위해 우주선을 제 위치로 돌리는 데 1년 이상의 시간이 걸렸다. 2000년 2월 14일, 니어는 에로스와 연결되었고, 소행성 주변을 순회하기 시작했다.